Міністерство освіти і науки України Національний Університет “Львівська політехніка” Розрахункова робота . На тему : Розрахунок точності позиціонування циклових механізмів на прикладі промислового робота М20Ц З курсу: Робототехніка Львів 2002 Мета: засвоїти методику розрахунку та аналізу точності позиціонування роботів з пристроями циклового керування. Програма роботи Для даного завдання розрахувати похибку позиціонування робота М20Ц. Розрахувати відстань, на якій потрібно розмістити давач точної зупинки (ДТЗ) від точки позиціонування. Визначити швидкість приводу та жорсткість механічної характеристики, необхідну для забезпечення заданої точності позиціонування робота. Розрахувати коефіцієнт підсилення замкненої системи керування приводом ЭТЗИ з умови забезпечення розрахованої в п. 3 жорсткості його механічної характеристики . Зробити висновки щодо способів забезпечення необхідної точності позиціонування механізмів з цикловими пристроями керування. Завдання : Варіант № mв, кг V, м/с Δt, с β, Нм*с ΔSдоп, мм  16 10 0.2 0.01 0.3 1.0   Згідно з варіантом визначаємо відстань, на якій потрібно розмістити давач точної зупинки (ДТЗ) від точки позиціонування.
Давач точної зупинки (ДТЗ) потрібно розмістити на відстані Scp=39,7 cm від точки позиціонування. Згідно з варіантом визначаємо похибку позиціонування робота М20Ц: 2.1.Визначаємо моменти статичного опору каретки з вантажем у захоплювачах та без вантажу.
Визначаємо середнє значення гальмівного моменту та відхилення сумарного гальмівного моменту від середнього значення.
Визначаємо відхилення швидкості обертання двигуна від середнього значення.
Визначаємо момент інерції каретки без вантажу, момент інерції каретки з вантажем у захоплювачах та відхилення моменту інерції від середньго значення.
Підставивши обчислені в п.2.1.-2.4. значення визначити похибку позиціонування каретки.

Похибка позиціонування каретки ΔScp=52 мм Визначаємо лінійну швидкість переміщення каретки Vcp, кутову швидкість обертання двигуна ωср, та жорсткість механічної характеристики, необхідну для забезпечення допустимої похибки позиціонування робота. При V=Vmin=0.06 і β= βmax=15